无电控箱设计，结构精巧；
开源代码，系统简单易用；
标准循环时间0.3S；
重复定位精度 ± 0.15mm
DELTA工业机器人 DELTA并联蜘蛛手
核心特点：
● 无控制箱设计，分布式控制系统；
● 承载能力强、刚度大；
● 自动负载比小、动态性能好；
● 重复定位精度高、一秒钟多个节拍；
● 免费开源代码，系统简单易用；
应用框图：
产品应用介绍：
● 适用于分拣、抓取、搬运、封装零件或产品；
● 驱动控制一体式结构，整机紧凑精巧；
● 整机仅需4根线即可实现电气与控制连接（两根电源线、两根通讯线）；
● 电气线路集成在一块A9电路板上，节省空间，同时减少接线环节；
● 可通过TCPIP、RS232、蓝牙方式实现机器人与上位机连接。上位机可以是工控机、平板电脑、手机，简单易用；
● 提供完全开源的机器人控制系统、完整的SKD开发包；
● 三-四轴设计，臂长600mm、800mm、1000mm可选；
● 有效负载1-3Kg；
参数表：
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最大负载 |
位置反复精度 |
标准循环时间 |
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3kg |
±0.15mm |
0.4s |
使用环境及参数
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项目（单位） |
规格 |
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运动学机构 |
Delta并联机构 |
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控制轴数 |
4轴(J1、J2、J3+J4*) |
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最大负载质量(kg) |
3 |
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重复定位精度(X、Y、Z各方向mm) |
±0.15 |
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最大动作范围 |
J1-J3(mm) |
直径700,高300 |
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J4(rad) |
±6.28[±360] |
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最大运动速度 |
150次标准循环/min |
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周围温度(℃) |
0-40 |
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周围湿度（%RH） |
20-85(无结露) |
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安装条件 |
悬吊安装 |
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耐环境性 |
标准（OP:防尘防滴） |
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本体质量(kg) |
35 |
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驱动与位置检测方式 |
步进伺服与绝对值编码器 |
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空气传播噪音(dBA) |
65以下 |
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